武市半平太の許で学び、後日土佐を脱藩し長州へ。薩長同盟の影の功労者。竜馬の亀山社中が土佐藩の組織として海援隊になったころ、中岡は同じく土佐藩組織陸援隊を創設。竜馬と共に京都、近江屋にて暗殺される。
　几帳面な人だったらしいが、緻密に策を講じるところは竜馬と対極にあり、中岡の「静」、竜馬の「動」がうまくお互いを補完していたようである。